Stereo Matching

가장 먼저 Stereo Camera Calibration을 하기 전에 Stereo Vision으로 기초를 다졌다.

 

1. Stereo Matching

Stereo Matching은 왼쪽 Image와 오른쪽 Image 사이의 Disparity을 구하는 과정이다.

해당에는 Global과 Local Matching이 존재하고 특징은 위와 같다.

 

 

그래서 나는 Local Matching중에서 SAD와 SSD을 공부했다. 그리고 해당 기법을 Python의 OpenCV를 통해서 구현했다.

 

2. SAD(Sum of Absolute Difference)

SAD는 차이의 절대값을절댓값을 더한 것으로 Sum of Absolute Difference이다. 차이에 절댓값을 취하고 Matching Cost을 계산했다.

 

위는 SAD을 구현한 결과이다.

 

3. SSD(Sum of Squared Difference)

다음으로 구현한 것은 SSD이다. SSD는 Sum of Squared Difference로 차이에 제곱을 취한 후 합산하여 Matching Cost을 계산하는 기법이다.

구현한 결과는 위와 같다.